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使用 ARCore for Jetpack XR 跟踪设备的姿势

适用的 XR 设备

本指南可帮助您为以下类型的 XR 设备打造优质体验。

了解 XR 设备类型 →

扩展现实头戴设备

有线扩展现实眼镜

AI 眼镜

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借助 ARCore for Jetpack XR，您的应用可以检索设备的姿态：即设备相对于世界原点的方向（俯仰角、偏航角、滚转角）和位置 (X, Y, Z)。

您可以使用此信息在现实世界中渲染数字内容，或将设备姿态转换为地理空间姿态，从而生成具备位置感知的数据。

访问会话

通过 Jetpack XR 运行时 Session 访问设备姿态信息，该会话必须由您的应用创建。

配置会话

默认情况下，XR 会话中未启用设备姿态信息。如需让应用能够检索设备姿态信息，请配置会话并设置 DeviceTrackingMode.LAST_KNOWN 模式：

// Define the configuration object to enable tracking device pose.
val newConfig = session.config.copy(
    deviceTrackingMode = DeviceTrackingMode.LAST_KNOWN
)
// Apply the configuration to the session.
try {
    when (val configResult = session.configure(newConfig)) {
        is SessionConfigureSuccess -> {
            // The session is now configured to track the device's pose.
        }
        else -> {
            // Catch-all for other configuration errors returned using the result class.
        }
    }
} catch (e: UnsupportedOperationException) {
    // Handle configuration failure. For example, if the specific mode is not supported on the current device or API version.
}

并非所有 XR 设备都支持 DeviceTrackingMode.LAST_KNOWN 模式。如果 Session.configure() 成功，则设备支持此模式。

获取设备姿态

会话配置完成后，您可以使用 ArDevice 对象获取设备在 AR 坐标系中的姿态：

// Get the ArDevice instance
val arDevice = ArDevice.getInstance(session)

// Collect the state to process the device pose
arDevice.state.collect { state ->
      // processDevicePose gets called automatically when a new pose is available.
      processDevicePose(state.devicePose)
}

// Or, get the current device Pose from the AR Device's state.
// This is the device's position and orientation relative to the tracking origin.
val devicePose = ArDevice.getInstance(session).state.value.devicePose

获取设备姿态的平移和旋转

设备 Pose 表示设备相对于跟踪原点的位置（平移）和方向（旋转）。在应用中使用这些信息来提升应用体验：

提供位置精确的导航指引：位置数据可用于帮助用户确定自己的方位，并在叠加数字内容的辅助下，在周围环境中导航。
中间世界对齐：Geospatial API 会使用此姿态来计算真实世界中的位置。

fun processDevicePose(pose: Pose) {

    // Extract Translation and Rotation
    val translation = pose.translation // Vector3(x, y, z)
    val rotation = pose.rotation // Quaternion (x, y, z, w)

    TODO(/* Use the translation and rotation in your app. */)
}

将设备姿态转换为地理空间姿态

获得设备姿态后，您可以据此获取地理空间姿态。转换为地理空间姿态后，您的 AR 内容将从临时、孤立的体验转变为现实世界中永久存在、可广泛共享且具有情境感知能力的功能。